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2015年6月14日 (日)

IchigoJamでDVR8830を使ったロボットカー制御(2)

ちょっと間が空きましたが、前回の続きです。

ロボットカーのキャスターが不調のため、ホームセンタで購入した別の物に交換しました。

        Dscn3895
                       (写真は構成を変更作業中の様子です)

更にブレットボードからユニバーサル基板実装に移行しました。
また電池をエネループ3本(3.6V)に変更してDC-DCコンバータを不要としました。
有線リモコンをこの前作成した、赤外線リモコンに変更しました。
  関連記事:LPC810を使ってIchigoJamで赤外線リモコン受信を行う
                 LPC810を使ってIchigoJamで赤外線リモコン受信を行う(2)

前回よりもコンパクトになりました。

Dscn3897

早速走行試験をしてみます。
今回、助手のるみちゃんは怯えて隠れてしまい手伝ってくれませんでした。



いい感じで動きました。赤外線リモコンでも2、3メートルくらいは離れていても
操作出来ています。

IchigoJamのプログラムはこんな感じです。
意外と短い記述で済みます。Arduinoを使うよりも簡単に動かせます。
1.0.0b16でバグがあり、ちょっとハマりました。110から190行で省略可能なTHENを
省略すると16進数の判定が正しく行われませんでした。なので省略しません。

10 CLS:CLV
20 POKE #700,0,0,0,0,0
30 LET[0],#F<<2+`10,0,#F<<2+`01,#0
40 'I2C IR remote
50 R=I2CR(#20,#704,1,#8CC,4)
60 LC 0,0:?HEX$(B,2);:?" ";:? A
70 IF A=1 GOTO 50
110 IF B=#08 THEN C=[0]:D=[1]:GOTO 200
120 IF B=#A8 THEN C=[1]:D=[1]:GOTO 200
130 IF B=#28 THEN C=[2]:D=[1]:GOTO 200
140 IF B=#88 THEN C=[0]:D=[0]:GOTO 200
160 IF B=#98 THEN C=[2]:D=[2]:GOTO 200
170 IF B=#48 THEN C=[1]:D=[0]:GOTO 200
190 IF B=#68 THEN C=[1]:D=[2]:GOTO 200
195 C=[1]:D=[1]
200 GOSUB 500
210 GOTO 50
500 'MTR DRV(C,D)
510 POKE #701,C:POKE #703,D
520 R=I2CW(#60,#700,1,#701,1)
530 R=I2CW(#64,#702,1,#703,1)
540 RETURN

もうちょっとアクションを増やしたり、センサー類を付けて遊んでみたいと思います。

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